این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

امروزه با توجه به آسیب دیدگی و قطع تجهیزات الکتریکی حساس شبکه های توزیع بر اثر کمبود ولتاژ، ضرورت توجه به این قبیل از نارسایی های کیفیت توان، بیش از پیش احساس می گردد. از این رو در این مقاله، پس از شرح اجمالی ساختمان dvr، به عنوان مؤثرترین جبران ساز کمبود ولتاژ، به بررسی مفصل سیستم کنترل و انواع استراتژی های تزریق ولتاژ، پرداخته می شود. در ادامه، با توجه به اهمیت سرعت پاسخ dvr در حفاظت از بارها...

در این مقاله طراحی استراتژی کنترل بهینه هوشمند ولتاژ و جریان برای مبدل‌های DC-DC افزاینده در سیستم‌های تولید توان پیل سوختی با درنظرگرفتن مدل دقیق برای نقاط کار مختلف ارائه می‌شود. طراحی استراتژی کنترل پیشنهادی بر پایه روش فیدبک حالت پیاده‌سازی شده و کنترل‌پذیری سیستم مورد نظر و محدوده‌های پایداری آن بررسی می‌شود. همچنین به‌منظور تعیین ضرایب بهینه فیدبک حالت و صفر نمودن خطای حالت ماندگار در سیگ...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

امروزه با توجه به آسیب‌دیدگی و قطع تجهیزات الکتریکی حساس شبکه‌های توزیع بر اثر کمبود ولتاژ، ضرورت توجه به این قبیل از نارسایی‌های کیفیت توان، بیش از پیش احساس می‌گردد. از این رو در این مقاله، پس از شرح اجمالی ساختمان DVR، به عنوان مؤثرترین جبران‌ساز کمبود ولتاژ، به بررسی مفصل سیستم کنترل و انواع استراتژی‌های تزریق ولتاژ، پرداخته می‌شود. در ادامه، با توجه به اهمیت سرعت پاسخ DVR در حفاظت از بارها...

در این مقاله، استراتژی کنترلی جدیدی جهت تنظیم ولتاژ بارهای بحرانی در مقدار نامی برای ریزشبکه‌های فشارضعیف پیشنهاد شده است. در این مقاله بدون ارتباط مخابراتی، افت ولتاژ امپدانس رابط بین خروجی DG تا نقطه اتصال مشترک (PCC) به‌ازای عبور توان‌های اکتیو و راکتیو جبران شده است. روش کنترل Q – V اصلاح شده تا ولتاژ بار بحرانی در مقدار نامی تنظیم شود. همچنین، توان‌های اکتیو و راکتیو بار به‌صورت دقیق بر اس...